产品参数
Product Specification
基础参数
型号G5-13A18D-S01
尺寸189 mm × 84 mm × 35 mm
重量720 g
自由度18（13 主动 + 5 被动）
自由度分配拇 指：4主动+1被动
食 指：3主动+1被动
中 指：2主动+1被动
无名指：2主动+1被动
小拇指：2主动+1被动
电机类型无刷空心杯电机
本体构型刚柔软耦合
整手最大握力70 N
单指最大指尖力38 N
最大侧向抓握重量2 KG
开合时间0.6 s
重复定位精度0.2 mm
感知能力
传感器触觉传感器、温度传感器、位置传感器
触觉阵列数量5 个（共 162 压力点），分布于五指指尖
触觉阵列分辨率四指各 31 个点，大拇指 38 个点
触觉检测力三维力
触觉量程法向力 20 N；切向力 10 N
异常检测过流检测、堵转检测、过压检测、欠压检测、高温检测、干涉检测
电气与通讯
工作电压DC 24 V ~ 60 V
静态电流0.2 A @ 48 V
最大电流2 A @ 48 V
通讯接口EtherCAT / CANFD / RS485
SDK 语言Python / C++
软件功能位置、速度、力矩控制；触觉力控；GUI 控制、动作序列；虚拟仿真；手势控制
可靠性
工作温度范围-20° ~ 50°
电机寿命≥ 2000 h（200W次）
整手开合（空载）≥ 100 万次